AI 탐구노트

1.개요1.1.기존 문제점기존 휴머노이드 로봇 제어 방식은 각각의 작업에 맞춘 별도의 제어기가 필요했습니다. 예를 들어 로봇이 이동할 때와 물건을 집을 때 각기 다른 방식으로 제어를 하게 되고 작업이 추가될 때마다 제어 시스템을 다시 훈련하거나 수정해야 했습니다. 1.2 HOVERHOVER는 휴머노이드 로봇이 이동, 물건 조작 등 여러 다양한 작업을 하나의 통합된 제어 시스템으로 수행하도록 돕는 기술입니다. NVIDIA 연구진이 소형 신경망을 개발해 특화된 시스템보다 효율적으로 휴머노이드를 제어할 수 있음을 보여준 것입니다.  2.HOVER 기술요소 2.1.특징 HOVER는 여러 작업 모드를 하나로 통합하여 로봇이 이동하거나 물건을 다루는 동작을 하나의 제어 방식으로 자연스럽게 전환할 수 있도록 할 수 ..

테슬라의 옵티머스나 Figure AI의 Figure 1 등 휴머노이드 로봇과 관련된 공개 영상들을 보면, 사람의 행동을, 모방학습을 통해 엔드 투 엔드로 학습하는 방식이 주가 되고 있는 것 같습니다. 하지만, 이 분야는 정교하게 만들어진 기계적 장치가 필요하기 때문에 진입 장벽이 무척이나 높아, 사람들이 대부분 시작조차 해 보기 어려운 것도 사실입니다.  HuggingFace 로봇 프로젝트 팀에서 공개한 오픈소스 기반 로봇 개발 도구 'LeRobot'은 그런 의미에서 의미가 있다고 할 수 있습니다. LeRobot은 로봇 공학을 위한 사전 훈련된 모델 세트, 사람이 수집한 시연이 포함된 데이터 세트, 시뮬레이션 환경, 비전언어모델(VLM) 및 대형언어모델(LLM)을 위한 라이브러리 등을 포함하고 있어, 사..