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AI 탐구노트

Robotics Transformer 2 (RT-2) : 비전-언어-액션 모델

웹 데이터로 훈련된 비전-언어 모델을 로봇 제어에 통합하여, 일반화와 의미적 추론 능력을 크게 향상시킨 비전-언어-액션(VLA) 모델 RT-2는 구글 딥마인드가 다양한 일상 환경에서의 로봇 제어를 위해 만든 인공지능 모델입니다. 기존 로봇 제어 모델은 주로 고정된 시나리오에서 훈련되어 일상의 다양한 환경에 적용되기에는 어려움이 있었습니다. RT-2는 이런 문제를 해결하기 위해 웹 데이터로 훈련된 비전-언어 모델(VLM)을 로봇 제어에 통합하여, 일반화와 의미적 추론 능력을 크게 향상시켰습니다. 로봇의 행동을 텍스트 토큰으로 표현하고, 비전-언어 모델을 로봇 제어 데이터와 웹 스케일의 비전-언어 태스크로 공동 미세 조정(co-fine-tuning)하여 일반화 성능을 향상시켰죠.   예전에 구글 내에서 음료..
AI 기술 2024. 9. 2. 19:25
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