HumanPlus : 인간을 모방하는 휴머노이드 로봇 시스템

인간의 동작을 모방하여 다양한 작업을 수행할 수 있는 휴머노이드 로봇 시스템

 

HumanPlus (Humanoid Shadowing and Imitation from Humans)는 인간의 동작을 모방하여 다양한 작업을 수행할 수 있는 휴머노이드 로봇 시스템으로 인간의 데이터를 이용하여 로봇이 자율적으로 동작을 학습하도록 설계되어 있습니다. 이 시스템은 인간의 움직임을 실시간으로 따라하는 저수준의 제어시스템과 동작을 학습하여 자율적으로 수행하는 고수준의 제어시스템으로 구성되어 있습니다. 이때 Humanoid Shadowing Transformer와 Humanoid Imitation Transformer가 사용되는데 각각 인간 동작을 따라하는 역할과 수집된 데이터를 이용해 로봇이 새로운 작업을 자율적으로 학습하도록 돕는 역할을 하게 됩니다. 실 사용 시에는 RGB 카메라를 사용하게 되는데 이렇게 수집된 인간의 몸과 손의 자세를 실시간 추정해서 로봇의 목표 자세로 변환함으로써 동작을 따라할 수 있게 만듭니다.

 

 

 

 

사진 : 모델 아키텍처

 

 

사진 : RGB 카메라 기반의 쉐도잉 및 리타게팅

 

 

참고) 프로젝트, 논문, 코드